/*****************************************************************************/
/*                                                                           */
/*                   Demo opto-elektr. Drehimpulsgeber                       */
/*                   =================================                       */
/*                                                                           */
/*    Name:	        drehge_1.c                                               */
/*    Funktion:	    Demo-Betrieb für opto.-elektr. Drehimpulsgeber           */
/*    Autor:        v.Bg. / Gr.                                              */
/*    Stand:        10.02.01                                                 */
/*                                                                           */
/*                                                                           */
/*****************************************************************************/

/*** Allgemeine Festlegungen für den Compiler ***/
#pragma DEBUG OBJECTEXTEND CODE

/*** Einbinden von Include-Dateien ***/
#include <ADuC812.h>                   // Register-Definitionen für ADuC812
#include <stdio.h>                     // Standard I/O Funktionen

// Port-Festlegungen für den Drehgeber-Betrieb
sbit KA = P2^0;							// Kanal A = P2.0
sbit KB = P2^1;							// Kanal B = P2.1
sbit S = P2^2;							// Schalter S = P2.2
	                          
	
/********************************************************************************/
/* Selbstgeschriebene Funktionen                                                */
/********************************************************************************/

/*** Initialisierung der ser. Schnittstelle auf:   ***/
/**   9600 Bd, 8 Datenbits, keine Parität          ***/

void ser_init(void)
   {
		SCON=0x52;
		TMOD |=0x20;
		TH1=0xfd;
		TR1=1;
		TI=1;
   }

/*****************************************************************************/

/*** Bildschirm löschen ***/

void clear_screen(void)
{
   printf("\x1b\x48\x1b\x4a");
}

/*****************************************************************************/

/*** Wartezeit: Vielfaches von 10ms ******************************************/

void wait_10ms(unsigned char Multiplikator) 
{
  unsigned char a;
  unsigned int	i;
  for(a=0;a<Multiplikator;a++)
   {	 
    for(i=0;i<20000;i++);
   }
}

/*****************************************************************************/

/*** Bildschirm-Cursor positionieren ***/

void set_cursor(unsigned char z, unsigned char s)
{

    printf("\x1b\x59%c%c",(32+z),(32+s));
}

/*********************************************************************************/

/*** Aufbau der Bildschirmmaske ***/

void bs_mask(void)
{
    unsigned int zw;
    zw=0;

    clear_screen();
    printf("Betrieb des Opto-elektronischen Impulsdrehgebers MRTC25\n");
    printf("=======================================================\n");
    printf("  (Zaehlbereich:  -128 ..... +127)");
    set_cursor(10,2);
    printf("Bisher richtungsabhaengig gezaehlte Impulse:");
    set_cursor(13,2);
    printf("Betaetigung des Tasters:");
    set_cursor(13,28); printf("O");
    set_cursor(10,49);
    printf("%4d",zw);
}

/********************************************************************************/
/* Start des Hauptprogramms                                                     */
/********************************************************************************/
void main ()  
{                      
    // Definition der verwendeten Variablen 
    signed int z,z_alt,t;

    // Initialisierung der seriellen Schnittstelle    
    ser_init();				

    // I/O-Ports parametrieren 
    // Beachten: nach einem Reset sind die I/O-Ports immer auf Eingang geschaltet !
    
    // Parameter-Werte 
    z=0;
    z_alt=-100;
    t=0;

    // Bildschirmmaske aufrufen
    bs_mask();

    // Endloschleife zur Erfassung der Impulse
    while (1)
	  {
        while(KA==0)				// Warten auf Kanal A = 1
		  {
		    if (S==0)				// Abfrage des Tasters
			  {	
			    set_cursor(13,28);
				if (t==0)
				  {
					printf("X");
					t=1;
			      }
				  else
					{
					  printf("O");
					  t=0;
				    }
	 	          wait_10ms(5);	    // 500 Millisekunden Wartezeit
			  }
		  }
	
		
		if (KB==1)					// Untersuchung von Kanal B
		  {
			z=z-1;					// links rum
  			if (z==-129) z=127;
		  }
		  else
		 	{
			  z=z+1;				// rechts rum
  			  if (z==128) z=-128;
  	 		}
	
		if (z!=z_alt)				// Neuen Zählwert ausgeben 
		  {
		    set_cursor(10,49);
           printf("%4d",z);         
			z_alt=z;
		  }
		
		while((KA!=0) || (KB!=0));	// Warten, bis beide Kanäle wieder = 0
		
 	  }
    }