Initialisation du SJA1000

Faire
	- Bit RESET_REQUEST=1
	- Bit TEST_MODE=0
	- Ecrire ACCEPTANCE CODE REGISTER
	- Ecrire ACCEPTANCE MASK REGISTER
	- Ecrire BUS TIMING REGISTER 0
	- Ecrire BUS TIMING REGISTER 1
	- Ecrire OUTPUT CONTROL REGISTER
	- Valider les sources d'interruption (bits 1 à 4 du CONTROL REGISTER)
	- Bit RESET_REQUEST=0
Fait

Traitement par interruption

Sur interruption faire
	Lire INTERRUPT REGISTER et le stocker dans mémoire
	(* N'utiliser que la copie mémoire pour évaluer les bits d'interruption *)
	
	Si WAKE_UP_INTERRUPT=1 faire
		Si état CPU = "Vient de stopper" alors
			(* Bus réactivé par activité externe *)
			Réactiver CPU et traiter données CAN
		Sinon faire
			(* La commande GOTO SLEEP a été refusée *)
			Effectuer traitement adéquat
		Fin si
	Fin si

	Si TRANSMIT_INTERRUPT=1 faire
		Message CAN suivant peut être écrit dans TRANSMIT BUFFER
		Bit TRANSMIT_REQUEST=1

		Si commande ABORT_TRANSMISSION en cours
			Si TRANMISSION_COMPLETE_STATUS=1 alors
				(* Dernière transmission exécutée. 
				Commande ABORT TRANSMISSION non exécutée *)
			Sinon
				(* Dernière transmission annulée.
				Commande ABORT TRANSMISSION exécutée *)
			Fin si
		Fin si
	Fin si

	Si RECEIVE_INTERRUPT=1 faire
		Lire RECEIVE BUFFER et stocker en mémoire CPU
		Bit RELEASE RECEIVE BUFFER=1
		
		Si OVERRUN_INTERRUPT=1 faire
			(* Des données CAN ont été perdues *)
			Modifier le programme pour des réactions plus rapides aux interruptions CAN
			Bit CLEAR OVERRUN=1
		Fin si
	Fin

	Si ERROR_INTERRUPT=1 faire
		Lire STATUS REGISTER
		Si BUS_STATUS=1 ("on bus") faire
			(* Le SJA1000 est encore actif sur le bus *)
			Si ERROR_STATUS=0 alors
				(* Le bus CAN est faiblement perturbé *)
			Sinon
				(* Le bus CAN est fortement perturbé *)
			Fin si
		Sinon
			(* Le SJA1000 s'est déconnecté du bus *)
			Si reconnexion nécessaire
				Bit RESET_REQUEST=0
				(* Le SJA1000 attend 128*11 bits récessifs pour se reconnecter *)
			Fin si
		Fin si
	Fin si
Fait

Traitement par 'polling'

Faire
	Lire STATUS REGISTER et le stocker dans mémoire
	(* N'utiliser que la copie mémoire pour évaluer les bits d'interruption *)
	
	Si TRANSMIT_BUFFER_ACCESS=1 faire
		Ecrire message CAN suivant dans TRANSMIT BUFFER
		Bit TRANSMIT_REQUEST=1

		Si commande ABORT_TRANSMISSION en cours
			Si TRANMISSION_COMPLETE_STATUS=1 alors
				(* Dernière transmission exécutée. 
				Commande ABORT TRANSMISSION non exécutée *)
			Sinon
				(* Dernière transmission annulée.
				Commande ABORT TRANSMISSION exécutée *)
			Fin si
		Fin si
	Fin si

	Si RECEIVE_BUFFER_STATUS=1 faire
		Lire RECEIVE BUFFER et stocker en mémoire CPU
		Bit RELEASE RECEIVE BUFFER=1
		
		Si DATA_OVERRUN=1 faire
			(* Des données CAN ont été perdues *)
			Modifier le programme pour des réactions plus rapides aux interruptions CAN
			Bit CLEAR OVERRUN=1
		Fin si
	Fin

	Si BUS_STATUS=1 ("on bus") faire
		(* Le SJA1000 est encore actif sur le bus *)
		Si ERROR_STATUS=0 alors
			(* Le bus CAN est faiblement perturbé *)
		Sinon
			(* Le bus CAN est fortement perturbé *)
		Fin si
	Sinon
		(* Le SJA1000 s'est déconnecté du bus *)
		Si reconnexion nécessaire
			Bit RESET_REQUEST=0
			(* Le SJA1000 attend 128*11 bits récessifs pour se reconnecter *)
		Fin si
	Fin si
Fait