A_OFF		a fet kikapcsol
B_OFF		b fet kikapcsol
C_OFF		c fet kikapcsol
D_OFF		d fet kikapcsol

A_ON		a fet bekapcsol
B_ON		b fet bekapcsol
C_ON		c fet bekapcsol
D_ON		d fet bekapcsol

W_A_ON		varas az a fet bekapcsolasa utan
W_B_ON		varas az b fet bekapcsolasa utan
W_C_ON		varas az c fet bekapcsolasa utan
W_D_ON		varas az d fet bekapcsolasa utan
W_CD_ON		varas az c es d fet bekapcsolasa utan

W_PWM_ON	pwm aktive idejet varja

W_A_OFF		varas az a fet kikapcsolasa utan
W_B_OFF		varas az b fet kikapcsolasa utan
W_C_OFF		varas az c fet kikapcsolasa utan
W_D_OFF		varas az d fet kikapcsolasa utan
W_CD_OFF	varas az c es d fet kikapcsolasa utan

W_PWM_OFF	pwm passzive idejet varja


T_ON[n] es a T_OFF[n] az ket tablazat aminek a segitsegevel tudjuk atkonvertalni
a fikcionalis kar valtozo erteket egy valosagos ido ertekre, amit a hardware
hasznal, pl. microcontroler



inicializalas:

		A_OFF
		B_OFF
		C_OFF
		D_OFF

		K_MIN=0;
		K_KOZ=200;
		K_MAX=400;

		kar=K_KOZ;
		state=0;

vissza:

		if(state==0)
			{	//itt egyik fet sincsen bekapcsolva

			if(kar==K_MIN)
				{
				state=11;
				goto kozos;
				}

			if(kar==K_MAX)
				{
				state=8;
				goto kozos;
				}

			if(kar==K_KOZ)
				{
				state=1;
				goto kozos;
				}

			if((kar>K_MIN)&&(kar<K_KOZ))
				{	//hatra
				t_on=  T_ON[K_KOZ-kar];
				t_off=T_OFF[K_KOZ-kar];
				state=6;
				goto kozos;
				}

			if((kar>K_KOZ)&&(kar<K_MAX))
				{	//elore
				t_on=  T_ON[kar-K_KOZ];
				t_off=T_OFF[kar-K_KOZ];
				state=4;
				goto kozos;
				}

			goto kozos;
			}

		if(state==1)
			{	//state 0 -> full stop

			C_ON
			D_ON
			W_CD_ON

			state=2;

			goto kozos;
			}


		if(state==2)
			{	//full stop C-D bekapcsolva
			if(kar!=kar_old) state=3;
			goto kozos;
			}


		if(state==3)
			{	//full stop -> state 0

			C_OFF
			D_OFF
			W_CD_OFF

			state=0;

			goto kozos;
			}

		if(state==4)
			{	//normal elore
			if(kar!=kar_old) state=5;

			A_ON
			W_A_ON
			D_ON
			W_PWM_ON
			A_OFF
			W_A_OFF
			C_ON
			W_PWM_OFF
			C_OFF
			D_OFF
			W_CD_OFF

			goto kozos;
			}

		if(state==5)
			{	//normal elore -> state 0
			state=0;
			goto kozos;
			}

		if(state==6)
			{	//normal hatra
			if(kar!=kar_old) state=7;


			B_ON
			W_B_ON

			C_ON
			W_PWM_ON

			B_OFF
			W_B_OFF

			D_ON
			W_PWM_OFF

			C_OFF
			D_OFF
			W_CD_OFF

			goto kozos;
			}

		if(state==7)
			{	//normal hatra -> state 0

			state=0;

			goto kozos;
			}

		if(state==8)
			{	//state 0 -> full elore

			D_ON
			W_D_ON
			A_ON
			W_A_ON

			state=9;

			goto kozos;
			}

		if(state==9)
			{	//full elore A-D bekapcsolva
			if(kar!=kar_old) state=10;
			goto kozos;
			}


		if(state==10)
			{	//full elore -> state 0

			D_OFF
			W_D_OFF
			A_OFF
			W_A_OFF

			state=0;

			goto kozos;
			}

		if(state==11)
			{	//state 0 -> full hatra

			B_ON
			W_B_ON
			C_ON
			W_C_ON

			state=12;

			goto kozos;
			}

		if(state==12)
			{	//full hatra B-C bekapcsolva
			if(kar!=kar_old) state=13;
			goto kozos;
			}


		if(state==13)
			{	//full hatra -> state 0

			C_OFF
			W_C_OFF
			B_OFF
			W_B_OFF

			state=0;

			goto kozos;
			}

kozos:

		kar_old=kar;



		//itt lehet frissiteni a kar valtozo erteket



		goto vissza;